Praktika 7 Mootor ja kaugusemõõtmise andur

7.1 Katse Mootori kasutamine

Eesmärk

Eelmises projektis kasutasime transistori, et kontrollida mootorit, millega suutsime kontrollida vaid mootori kiirust. Selles projektis võtame kasutusele H-silla, et saaksime kontrollida mootori pöörlemissuunda. Kuna tegemist on suure sammuga robotiehitusele, siis lisame skeemi lüliti, mis paneb mootori tööle, lüliti mis muudab pöörlemissuunda ja muuttakisti mootori kiiruse muutmiseks.

‘

7.2 Katse Kauguse mõõtmise anduri kasutamine

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
int switchPin = 2; // lüliti 1 
  
int motor1Pin1 = 3; // viik 2 (L293D) 
  
int motor1Pin2 = 4; // viik 7 (L293D) 
  
int enablePin = 9; // viik 1(L293D) 
  
 void setup() { 
  
 // sisendid 
  
 pinMode(switchPin, INPUT);
  
 //väljundid 
  
 pinMode(motor1Pin1, OUTPUT); 
  
 pinMode(motor1Pin2, OUTPUT); 
  
 pinMode(enablePin, OUTPUT); 
  
 // aktiveeri mootor1 
  
 digitalWrite(enablePin, HIGH); 
  
} 
  
 void loop() { 
  
 // kui lüliti on HIGH, siis liiguta mootorit ühes suunas: 
  
 if (digitalRead(switchPin) == HIGH) 
  
{ 
  
 digitalWrite(motor1Pin1, LOW); // viik 2 (L293D) LOW 
  
 digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); // viik 7 (L293D) HIGH 
  
 } 
  
 // kui lüliti on LOW, siis liiguta mootorit teises suunas: 
  
 else
  
 { digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // viik 2 (L293D) HIGH 
  
 digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // viik 7 (L293D) LOW 
  
 } 
  
} 

Ultrahelianduri HC-SR04 ühendamine Arduinoga

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
int switchPin = 2; // lüliti 1 
  
int motor1Pin1 = 3; // viik 2 (L293D) 
  
int motor1Pin2 = 4; // viik 7 (L293D) 
  
int enablePin = 9; // viik 1(L293D) 
  
 void setup() { 
  
 // sisendid 
  
 pinMode(switchPin, INPUT);
  
 //väljundid 
  
 pinMode(motor1Pin1, OUTPUT); 
  
 pinMode(motor1Pin2, OUTPUT); 
  
 pinMode(enablePin, OUTPUT); 
  
 // aktiveeri mootor1 
  
 digitalWrite(enablePin, HIGH); 
  
} 
  
 void loop() { 
  
 // kui lüliti on HIGH, siis liiguta mootorit ühes suunas: 
  
 if (digitalRead(switchPin) == HIGH) 
  
{ 
  
 digitalWrite(motor1Pin1, LOW); // viik 2 (L293D) LOW 
  
 digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); // viik 7 (L293D) HIGH 
  
 } 
  
 // kui lüliti on LOW, siis liiguta mootorit teises suunas: 
  
 else
  
 { digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // viik 2 (L293D) HIGH 
  
 digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // viik 7 (L293D) LOW 
  
 } 
  
} 

7.3 Katse Lihtne parkimissüsteem

Ultraheli andur, Mootor, LED, Buzzer

#define ECHO_PIN 7         // Ultrahelianduri vastuvõtja pin
#define TRIG_PIN 8         // Ultrahelianduri saatja pin
int motorPin1 = 3;         // Mootori juhtimise pin
int distance = 1;          // Kauguse muutuja
int LedPin = 13;           // LEDi pin
int duration;              // Signaali kestuse muutuja
const int buzzerPin = 9;   // Summeri (buzzer) pin
  
void setup() {
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);       // Vastuvõtja sisendina
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);      // Saatja väljundina
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);     // Mootori pin väljundina
  pinMode(LedPin, OUTPUT);        // LEDi pin väljundina
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);     // Summeri pin väljundina
  Serial.begin(9600);             // Seriaalühenduse algus
}
  
void loop() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);    // Lülita saatja välja
  delay(200);                     
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);   // Lülita saatja sisse
  delay(200);                     
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);    // Lülita saatja välja
  duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH); // Mõõda tagastusaeg
  distance = duration / 58;           // Arvuta kaugus cm-des
  Serial.println(distance);           // Väljasta kaugus
  
  if (distance > 50) {            // Kui kaugus on üle 50 cm
    analogWrite(motorPin1, 100); // Käivita mootor
    digitalWrite(LedPin, 0);     // LED kustub
    noTone(buzzerPin);           // Summer vaikib
    delay(1000);                 
  } else {                        // Kui objekt on lähemal
    analogWrite(motorPin1, 0);   // Mootor seiskub
    digitalWrite(LedPin, 250);   // LED süttib
    tone(buzzerPin, 1000);       // Summer teeb heli
  }
}